aについての記述です。

「カルマンフィルターでは、直近の観測値を用いてそのつど最適な予測因子を選択して予測式を構成し、」
の文章が誤りとなっています。
なぜこの記述が誤りとなるのでしょうか。
参考書を確認しましたが正しいと思えますが、
いかがでしょうか。